Problema de un robot en la cinematica.

La cinematica del robot estudia el movimiento de este respecto de un sistema de referencia.

Existe tanto el problema cinematico directo y el inverso:

Problema cinematico directo: su funcion es la de determinar la posicion y orientacion del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los angulos de las articulaciones y los parametros geometricos de los elementos del robot.

Problema cinematico inverso: determinar la configuracion que debe adoptar el robot para una posicion y orientacion del extremo conocidas.

Existe un metodo llamado Hartenverg-Denavit en el cual se propone un metodo sistematico para descubrir y representar la geometria espacial de los elementos de una cadena cinematica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este metodo utiliza una matriz de transformacion homogenea para descubrir la relacion espacial entre dos elementos rigidos adyacentes, reduciendose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformacion homogenea 4 x 4 que realize la localizacion espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base